IronDronePi 1.0

Come detto nella parte Hardware, che vi consiglio caldamente di leggere prima di questo articolo, vi dirò cosa ho eseguito per poter far volare il nostro piccolo drone con frame da 250 solamente col nostro raspberry pi zero w.

Partiamo dal pressuposto che il piccolo pi 0w si rendeva necessario date le sue dimensioni e peso contenuti.

Pertanto partendo da questo presupposto, ho montato le eliche da 5040 e i motori 2203 (come descritto nella parte hardware) tutto con la LIPO da 11.1 1500 distribuendo la corrente con il Matek 3.1 ( il risultato finale lo vedete in foto).

Fermo restando che ho iniziato a programmarlo e di errori ne ho fatti parecchi, vi posto lo script che ho utilizzato e i comandi affinchè potete replicare anche voi direttamente a casa.

Innanzi tutto ho flashato la scheda SD ed ho installato la versione Raspbian Stretch lite, cambiando le password iniziali ed effettaundo le operazioni che ho già descritto in questi articoli.

• SSH e Wifi per accesso diretto alla raspberry
• LAMP per installazione portale di controllo tramite WEB
• Access Point e connessione Wireless contemporaneamente

A questo punto avremo il nostro raspberry connesso tramite rete wifi ad hoc e con l’interfaccio web abilitata.

Dobbiamo adesso dare seguito all’installazione dei sensori come articoli di seguito:

1. Sensore di temperatura
2. Sensore di distanza
3. Giroscopio e accelerometro
4. Webcam raspberry pi

Installiamo sulla nostra Pi il pigpiod (gestione GPIO pi) con:
sudo apt-get install pigpio

Se abbiamo seguito le guide e tutto è andato a buon fine possiamo scaricare lo script
realizzato per far volare il drone su github: https://github.com/runcif/irondrone

con: sudo git clone  https://github.com/runcif/irondronepi

Colleghiamo gli ESC alle porte GPIO 19,26,16,20.
19 sarà il motore avanti di Sinistra.
16 sarà il motore avanti di Destra.
26 sarà il motore dietro di Sinistra.
20 sarà il motore dietro di Destra.

Vi ricordo che per il corretto funzionamento dei motori il GND va collegato al BEC con il negativo della batteria montata.

 Facciamo prima di ogni cosa la calibrazione degli ESC, questo servirà per tarare gli stessi alla stessa potenza.

Nel nostro caso 900us per armare, 1100us per partire al minimo dei giri, 2000us massimo dei giri.

1. Scollegare la batteria ( se collegata).
2. Aumentare il throttle al massimo (ovvero eseguire: sudo pigs s 19 2000)
3. Collegare la batteria (vi ricordo di togliere le eliche per effettuare la calibrazione!!!)
4. L’ESC emette 2 beep ravvicinati che indicano che il throttle è calibrato.
5. Impostare il throttle al minimo (ovvero eseguire: sudo pigs s 19 2000)
6. Ripetere la procedura per i restanti 3 motori GPIO:(19,26,16,20).

Avviamo il nostro avvia.py!

** vi ricordo che il software in python è ancora in elaborazione e la parte WEB è in fase di sviluppo: se avete aggiornameti o suggerimenti da darmi contattatemi!